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标签:PWM

专利文件

CN104122895B一种基于自适应pid的agv导航方法[caired.com-彩红网3D模型]

CN104122895B一种基于自适应pid的agv导航方法[caired.com-彩红网3D模型]
本发明公开了一种基于自适应 PID的 AGV 导航方法,应用该方法的小车开始运行时传感器阵列开始自动采集磁位置信号;首先通过平滑滤波去掉噪声,让输入更加准确;然后通过移动窗滤波滤去由于磁力线分布不均匀的噪声;如果读取到转弯卡,则需要启动左右滤波滤除路口多余节点带来的噪声;然后将去噪的状态码输入偏差作为PID控制的输入,通过自适应的PID参数调节输出较优的左右……继续阅读 »

彩红网 5个月前 (11-18) 108浏览 0评论0个赞