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标签:PID

CN105737838A一种agv路径跟踪方法[caired.com-彩红网3D模型下载平面素材专利检索网站源码]

本发明属于AGV控制方法领域,具体为一种AGV路径跟踪方法,包括以下步骤:(a)在 AGV 的导航装置内建立路径地图,路径地图包括若干路径点,以及由路径点拟合得出的基础路径曲线;(b)AGV的驱动模块驱动AGV沿基础路径曲线行进;(c)AGV内的修正模块提取当前路径点和下一个路径点,根据当前路径点和下一个路径点拟合出实时路径曲线;(d)AGV的定位模块确定 ……

CN104122895B一种基于自适应pid的agv导航方法[caired.com-彩红网3D模型]

本发明公开了一种基于自适应 PID的 AGV 导航方法,应用该方法的小车开始运行时传感器阵列开始自动采集磁位置信号;首先通过平滑滤波去掉噪声,让输入更加准确;然后通过移动窗滤波滤去由于磁力线分布不均匀的噪声;如果读取到转弯卡,则需要启动左右滤波滤除路口多余节点带来的噪声;然后将去噪的状态码输入偏差作为PID控制的输入,通过自适应的PID参数调节输出较优的左右……