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WO2016082805A1一种绝缘子清扫机器人[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]

一种绝缘子清扫机器人,包括爬行机构(100)、清扫机构(200)、锁紧机构(300)、检测机构(400)及电池控制系统(500),爬行机构(100)为闭合圆周形结构,包围绝缘子串,带动机器人沿绝缘子串连续移动;清扫机构(200)为闭合圆周形结构,环绕绝缘子串,锁紧机构(200)均匀设置于爬行机构(100)上,爬行机构(100)通过锁紧机构(300)与清扫机构(200)连接;检测机构(400)布置在锁紧机构(300)一侧,电池控制系统(500)安装于爬行机构(100)上。这种绝缘子清扫机器人结构简单,整体对称式结构,机器人稳定性好,采用连续式移动方式,移动速度快,清扫方式简单,清扫速度快,对绝缘子涂层磨损小,锁紧可靠,其上调节机构可适应结构高度和盘径不同的绝缘子串,可进行带电清扫绝缘子串作业及检测绝缘子片优劣。
WO2016082805A1 一种绝缘子清扫机器人[caired.com-彩红网 3D 模型下载 CG 模型平面素材专利检索网站源码]
背景技术
随着我国电力系统的不断发展,电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中,绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平,为保证高压输电线路的电气安全,在高压输电线路运行使用一段时间后,需要检测线路的电气性能,特别是绝缘子的绝缘安全性能,防止短路等现象的发生。

绝缘子在使用一段时间后,绝缘子表面必然会堆积污垢,从而导致绝缘子的阻值减小,绝缘性能下降,易产生污闪事故,为输电线路的安全正常运行埋下隐患,因此,绝缘子需要定期清洁。当前绝缘子的清洁工作一般采用人工清扫,或配合有限的简单机械工具进行清扫,作业危险性高,且时常需要停电进行清扫作业,不仅劳动强度大、清扫速度慢,而且作业安全性低、经济损失大。

随着机器人技术的发展,目前,越来越多的作业机器人应用于电力设备及线路作业上。

中国专利 CN103042000A 公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统,包括支架、导向部件、驱动机构、清扫机构及控制装置,其清洁部件可在支架横剖面内摆动及自身转动完成清扫动作。综合分析,其驱动机构采用单侧布置,容易形成重心不稳造成机器人偏心及清扫平面偏斜;其清扫机构虽可在平面内摆动及自身转动,但无法整圆周清扫绝缘子,而且无法彻底清扫绝缘子底部凹槽。同时,无论在任何状态,机器人驱动机构上下两组滚轮至少有一组是搭在绝缘子片上的,因此清扫过程中清扫辊势必会与驱动机构滚轮有干涉,造成机构不稳定。

美国专利 US005119851A 公开了一种清扫高压线路绝缘子串的设备,清扫设备环绕卡在绝缘子串上,其驱动机构中的舌形拨齿循环拨动绝缘子串上表面带动清扫设备沿绝缘子串上下运动,清扫机构沿绝缘子片周向布置有多个喷头,利用地面水罐车提供绝缘清洗液,液体经过加压设备后传送给清扫设备,通过清扫喷头喷射绝缘清洗液进行绝缘子串清洗。由此可见,这种清扫设备采用的是绝缘液体进行清洗,需要配置水罐车及加压设备,工程量比较大,配备作业人员比较多,耗资比较大,不利于大范围的普及和应用。清扫设备本身结构复杂,又连接有提供清扫液体的水管等,重量增大,作业难度加大,其舌形拨齿连接在履带上,需要 拨动绝缘子片,但履带是有屈服弹性的,因此舌形拨齿在拨动绝缘子片受力时会在履带上发生角度变化,造成相邻舌形拨齿间距不稳定,不利于攀爬绝缘子串。

美国专利 US7797781B2 公开了一种带电清扫和检测绝缘子串的机器人机构,主要包括移动机构、清扫机构、锁紧机构和检测仪等,移动方式采用间歇式移动,水平方向利用舵机旋转带动夹爪沿导轨线性运动进行夹持绝缘子片,垂直方向利用丝杠滑块配合进行上下移动。清扫机构可在圆周方向旋转,利用毛刷进行绝缘子片的清扫,并带有检测仪进行绝缘子检测。此机构采用的是间歇式移动方式,移动速度慢,且清扫机构单次只能清扫绝缘子片的上表面或下表面,完成一片绝缘子清扫需要进行两次夹持及升降过程,清扫速度慢,且绝缘子串两端的绝缘子片清扫不到,清扫范围有限,清扫不彻底,同时,见说明书附图 9,检测机构设置在圆周内圈,在清扫毛刷进行清扫时势必会造成毛刷与检测机构竖直支架的干涉。

发明内容

本发明为了解决上述问题,提出了一种绝缘子清扫机器人,本装置移动速度快,清扫范围广,清扫彻底,可以带电清扫。

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