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CN104635735A一种新型agv视觉导航控制方法[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]

本发明提出了一种新型AGV导航控制方法,它采用道路识别模块识别出岔道、弯道等标志线,从而获取AGV车体与路径导引线之间的参数,包括位置偏差和方向偏差;运用运动控制模块将所得位置、方向偏差进行模糊控制,从而控制AGV的运动;采用无线定位模块获取AGV当前的位置信息并显示;采用视频监控模块对AGV周围环境及自身信息的监控;采用路径规划模块实现AGV与目标之间最短路径的规划,并能够实时与后台进行通信,从而实现多岔路的视觉导航、视频监控、路径规划、无线定位等功能,具有性价比高、适应性强等优点。
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技术领域

[0001] 本发明涉及一种新型AGV(自动导航车)控制方法,针对目前市场上AGV导航方式单一且柔性不高、成本较为昂贵等问题,设计了一种基于视觉的AGV导航控制方法。

2.

背景技术

[0002] 对于现代自动化生产来说,实现零配件、原料的自动搬运是必不可缺的。相对于传统的人工运货方式,一种新型物流搬运方式,即AGV无人搬运导航车,基本可以不通过人工的操作就能实现货物的搬运、装卸,同时组成系统之后,在后台服务器上也可以进行相关的规划、指挥等操作。

[0003] 但是目前市场上的AGV产品都是采用磁导引、电磁导引或者是激光导引的方式,这些导引方式都存在柔性不高的问题,例如磁导引的导引方式需要在地表下铺设磁条,如需更改路线的话就比较麻烦,其次目前市场上的AGV产品缺乏无线组网控制功能,大都功能单一,路线简单,为此就需要针对当前的AGV产品设计一种新型的导航控制方式。

3.

发明内容

[0004] 本发明的目的就是提供一种实用性高、功能性强的AGV自动导航控制方法,为了克服上述AGV导航方式的导引柔性不高,缺乏监控规划等问题,本发明采用如下技术方案。

[0005] 该控制方法主要包括有AGV的道路识别模块、视频监控模块、定位模块、运动控制模块以及路径规划模块。

[0006] 所述的AGV道路识别模块主要包括有图像获取、图像预处理以及信息提取这三个部分。图像获取采用的是基于OpenCV的获取方法;图像预处理包括图像增强、图像灰度化、图像滤波、图像分割以及图像定标;信息提取是指通过图像处理获取AGV车体与路径导引线之间的参数,包括位置偏差和方向偏差。

[0007] 所述的视频监控模块包括视频采集模块和视频传输模块,视频采集模块是AGV小车视频采集装置的重要部分,其运用VFW技术来采集视频;视频传输模块采用的是局域网实时传输的服务器/客户机模式,主要包括视频帧的组建、发送以及视频帧的接收。

[0008] 所述的定位模块主要是通过在路径周边安装的RFID电子标签,电子标签中存储有路况信息,可以实现AGV在工作环境中的定位,同时后台管理系统可以及时地获取到相关的位置信息、工位信息、速度信息等,进而对AGV进行管理。

[0009] 所述的运动控制模块是将道路识别模块所得到的位置信息及方向偏差进行模糊控制,从而控制小车的行走。

[0010] 所述的路径规划模块是通过改进型A*最短路径算法实现的,可以计算出AGV与目标之间的最短路径,实时地进行更改路径。

[0011] 本发明的有益效果在于:可以实现多岔路的视觉导航、视频监控、路径规划、无线定位等功能,具有性价比高、适应性强等优点。4.

附图说明

[0012] 图1AGV控制方法组成框图

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