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CN107450551A基于agv的任务分配方法、装置及计算机可读存储介质[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]

本发明公开了一种基于AGV的任务分配方法,其包括:在接收到呼叫命令时,确定AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV;在当前存在满足预设条件的AGV时,确定满足预设条件的AGV中是否存在处于预设状态的AGV;在AGV中存在处于预设状态的AGV时,将处于预设状态的AGV的状态调整为锁定状态;在处于锁定状态的AGV的任务完成时,将AGV的状态调整为解锁状态,并将所述呼叫命令对应的呼叫任务发送给处于解锁状态的AGV。本发明还公开了一种基于AGV的任务分配装置及计算机可读存储介质。本发明能够在搜寻到适合作业的AGV时对其进行锁定,大幅提高了AGV的利用率和运行节拍,使调度系统更加完善和智能化。
CN107450551A基于agv的任务分配方法、装置及计算机可读存储介质[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]
技术领域

[0001] 本发明涉及自动化控制技术领域,尤其涉及一种基于AGV的任务分配方法、装置及 计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 目前,AGV (Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)已经广泛应用于自动化 物流仓储领域,作为现代化工业物流系统中的重要装备,为储运各类物料以及物流仓储系 统柔性化、集成化的高效运行提供了重要保证。同时,由于AGV具有智能化程度高、运输速度 快、节省空间等优点,其应用范围越来越广泛。

[0003] 对AGV进行任务分配是AGV控制系统主要的功能之一。然而,目前在实际应用中,由 于一个正在下料的AGV在控制系统中的状态信息为带有任务,导致当该AGV附近的站点发出 呼叫命令时,无法将任务分配给该AGV,从而呼叫离目标站点较远的AGV前来完成上料任务, 进而造成资源的浪费。因此,如何合理的根据当前环境向AGV分配作业任务,以实现作业过 程的优化显得很有必要。

[0004] 上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案,并不代表承认上述内容是现有技 术。

发明内容

[0005] 本发明的主要目的在于提供一种基于AGV的任务分配方法、装置及计算机可读存 储介质,旨在解决现有AGV控制系统对AGV的不合理调度而造成资源浪费的技术问题。

[0006] 为实现上述目的,本发明提供一种基于AGV的任务分配方法,应用于AGV自动导引 运输车控制系统,所述AGV控制系统包括多个AGV,所述方法包括以下步骤:

[0007] 在接收到呼叫命令时,确定所述AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的 AGV;

[0008] 在当前存在满足所述预设条件的AGV时,确定满足所述预设条件的AGV中是否存在 处于预设状态的AGV;

[0009] 在所述AGV中存在处于预设状态的AGV时,将处于预设状态的AGV的状态调整为锁 定状态,其中,处于锁定状态的AGV执行当前任务且不接收呼叫任务;

[0010] 在处于锁定状态的AGV当前的任务信息对应的任务完成时,将所述AGV的状态调整 为解锁状态,并将所述呼叫命令对应的呼叫任务发送给处于解锁状态的AGV。

[0011] 优选地,所述确定所述AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV的步骤包 括:

[0012] 确定所述呼叫命令对应的目标站点的第一位置信息;

[0013] 确定在所述第一位置信息对应的第一预设区域内是否存在处于空闲状态的AGV; [0014] 在所述第一位置信息对应的第一预设区域内不存在处于空闲状态的AGV时,确定 当前是否存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设区域内的 站点下料的AGV,其中,在当前存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所 述第一预设区域内的站点下料的AGV时,确定所述AGV控制系统中当前存在满足预设条件的 AGV〇

[0015]优选地,所述确定在所述第一位置信息对应的第一预设区域内是否存在处于空闲 状态的AGV的步骤之后,所述方法还包括:

[0016]在所述第一位置信息对应的第一预设区域内存在处于空闲状态的AGV时,获取所 述呼叫命令对应的呼叫任务信息;

[0017] 将获取到的所述呼叫任务信息发送至处于空闲状态的AGV,以使所述处于空闲状 态的AGV执行所述呼叫任务信息对应的呼叫任务。

[0018] 优选地,所述确定当前是否存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者 正在所述第一预设区域内的站点下料的AGV的步骤之后,所述确定所述AGV控制系统中当前 是否存在满足预设条件的AGV的步骤还包括:

[0019] 在当前不存在前往所述第一预设区域内的站点下料的AGV或者正在所述第一预设 区域内的站点下料的AGV时,确定所述第一位置信息对应的第二预设区域内是否存在处于 空闲状态的AGV,其中,所述第二预设区域包括所述第一预设区域;

[0020] 在所述第一位置信息对应的第二预设区域内不存在处于空闲状态的AGV时,确定 在所述第二预设区域内是否有前往第二预设区域内的站点下料的AGV或者正在第二预设区 域内的站点下料的AGV,其中,在当前存在前往所述第二预设区域内的站点下料的AGV或者 正在所述第二预设区域内的站点下料的AGV时,确定所述AGV控制系统中当前存在满足预设 条件的AGV。

[0021]优选地,所述在当前存在满足所述预设条件的AGV时,确定满足所述预设条件的 AGV中是否存在处于预设状态的AGV的步骤包括:

[0022] 获取满足所述预设条件的AGV的状态信息;

[0023] 基于所述状态信息,确定满足预设条件的AGV中是否存在处于预设状态的AGV,其 中,在所述状态信息仅包括满足预设条件的AGV当前的任务信息时,确定所述满足预设条件 的AGV处于预设状态。

[0024] 优选地,所述处于预设状态的AGV包括多个AGV,所述将处于预设状态的AGV的状态 调整为锁定状态的步骤包括:

[0025] 获取所述呼叫命令对应的目标站点的第一位置信息以及各个处于预设状态的AGV 的第二位置信息;

[0026] 基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息,确定至所述目标站点的行驶距离 最短的AGV;

[0027] 将行驶距离最短的AGV的状态调整为锁定状态。

[0028] 优选地,其特征在于,所述在处于锁定状态的AGV当前的任务信息对应的任务完成 时,将所述AGV的状态调整为解锁状态,并将所述呼叫命令对应的呼叫任务发送给处于解锁 状态的AGV的步骤包括:

[0029] 在处于锁定状态的AGV当前的任务信息对应的任务完成时,获取所述呼叫命令对 应的呼叫任务信息;

[0030] 将完成当前任务的AGV的状态调整为解锁状态;

[0031]将获取到的所述呼叫任务信息发送至处于解锁状态的AGV,以使所述处于解锁状 态的AGV根据所述呼叫任务信息执行所述呼叫任务。

[0032]此外,为实现上述目的,本发明还提供一种基于AGV的任务分配装置,所述任务分 配装置包括:存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于AGV的 任务分配程序,所述基于AGV的任务分配程序被所处理器执行时实现上述任一项基于AGV的 任务分配方法的步骤。

[0033]此外,为实现上述目的,本发明还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读 存储介质上存储有基于AGV的任务分配程序,所述基于AGV的任务分配程序被处理器执行时 实现上述任一项基于AGV的任务分配方法的步骤。

[0034]本发明公开了一种基于AGV的任务分配方法,通过在接收到呼叫命令时,确定所述 AGV控制系统中当前是否存在满足预设条件的AGV;然后在当前存在满足所述预设条件的 AGV时,确定所述AGV中是否存在处于预设状态的AGV;之后在所述AGV中存在处于预设状态 的AGV时,将处于预设状态的所述AGV的状态调整为锁定状态,其中,在所述AGV处于锁定状 态时,所述AGV执行当前任务且不接收呼叫任务;最后在处于锁定状态的AGV当前的任务信 息对应的任务完成时,将所述AGV的状态调整为解锁状态,并将所述呼叫命令对应的呼叫任 务发送给所述AGV。本发明实现了在产生呼叫命令时将离目标站点距离最近的AGV进行锁 定,在其完成当前任务时再将新的任务分配下去,避免了舍近求远的任务分配方式,大幅提 高了 AGV的利用率和运行节拍,使调度系统更加完善和智能化。

附图说明

[0035]图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中基于AGV的任务分配装置所属终 端的结构示意图;

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