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CN203298774UAgv磁导航传感器[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]

本实用新型提供一种AGV磁导航传感器,与铺设的磁带路径配套使用,其特征在于:它包括至少1条传感电路,每条传感电路包括顺次连接的霍尔元件、仪用放大器、电压比较器和电压反向器,电压反向器的输出端即为AGV磁导航传感器的输出端,它还包括为上述传感电路提供电源的电源模块。由于每条传感电路是相互独立的,可根据磁带路径的宽度设定传感电路的条数,从而增加了对粘贴磁带检测的灵敏性、准确性和可靠性,而且其电路简单,所需成本低,使其实用性更强;同时输出量为开关量信号,可以在一定程度上减少外界的干扰。
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技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种控制AGV小车沿已铺设的磁带自动行走的输出信号为开关量的磁导航传感器。

背景技术

[0002] AGVCAutomated Guided Vehicle,自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,是轮式移动机器人(WMR—一 Wheel Mobile Robot)的特殊应用。AGV小车的自动导引方式有很多种,例如:直接坐标式、电磁导引式、磁带导引式、光学导引式、激光导行式、惯性导航式、视觉导航式和GPS (全球定位系统)导航式。磁带导引的方式与电磁导引的方式相近,通过在路面上粘贴磁带替代在地面下埋设金属线,通过磁感应信号实现导引,其灵活性比较好,改变或扩充路径较容易,磁带铺设简单易行,磁带和施工成本较低。AGV磁导航传感器是AGV小车的关键设备之一,控制小车沿规定粘贴的磁带稳定运行。

[0003] 但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰,磁带易受机械损伤,因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV磁导航传感器的检测灵敏度和输出点数直接决定了 AGV小车沿磁带行走的平稳性和可靠性。AGV磁导航传感器的检测灵敏度越好,反应时间就越短,小车运行的平稳性就越高。AGV磁导航传感器输出点数多,则检测的范围就越广,小车运行的可靠性就越好。

实用新型内容

[0004] 本实用新型要解决的技术问题是:提供一种AGV磁导航传感器,能够增加对粘贴磁带检测的灵敏性、准确性和可靠性。

·[0005] 本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为:一种AGV磁导航传感器,与铺设的磁带路径配套使用,其特征在于:它包括至少I条传感电路,每条传感电路包括顺次连接的霍尔元件、仪用放大器、电压比较器和电压反向器,电压反向器的输出端即为AGV磁导航传感器的输出端,它还包括为上述传感电路提供电源的电源模块。

[0006] 按上述方案,所述的仪用放大器和电压比较器分别设有电位器。

[0007] 按上述方案,所述的电压反向器的输出端还连接有指示灯。

[0008] 进一步的,它还包括外壳,所述的传感电路至少为2条,所述的霍尔元件设置在外壳的底部,各霍尔兀件排成一排。

[0009] 再进一步的,所述的指示灯设置在外壳顶部,且其排布方向和顺序均与各霍尔元

件一致。

[0010] 本实用新型利用霍尔元件在通电的情况下当受到磁场作用时其输出电压发生相应变化的原理实现对地面上粘贴磁带的位置进行检测:当此传感器中的某霍尔元件位于磁带路径的正上方时,其电压就会发生变化,通过其内部电路一系列的处理之后就会在此霍尔兀件对应的输出端输出一个开关量信号;每一个霍尔兀件在感受到磁场变化时都会有输出电压的变化,其输出端也会都产生一个开关量的信号输出。

[0011] 每一路输出信号都会使AGV小车驱动单兀的电机产生不同的动作。将磁导航传感器产生的开关量信号输送给上位机,就能够判定目前小车相对粘贴于地面磁带的相应位置状态和速度状态。通过上位机内已经设定的程序,就能够对AGV小车驱动单元电机的转速进行调整。从而对小车的运动状态进行调整,使其能够按照程序设定的逻辑沿粘贴的磁带稳定运行。

[0012] 本实用新型的有益效果为:

[0013] 1、由于每条传感电路是相互独立的,可根据磁带路径的宽度设定传感电路的条数,从而增加了对粘贴磁带检测的灵敏性、准确性和可靠性,而且其电路简单,所需成本低,使其实用性更强;同时输出量为开关量信号,可以在一定程度上减少外界的干扰。

[0014] 2、通过设置指示灯用于对此磁导航传感器的工作状态进行监控,可以直观的了解到传感器内部具体霍尔元件的工作状态和输出状态,且便于查出传感器的硬件故障。

附图说明

[0015] 图1为本实用新型一实施例的硬件系统框图。

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