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CN203520163U基于非导引路径的agv举升校正系统[caired.com-彩红网3D模型下载CG模型平面素材专利检索网站源码]

本实用新型涉及一种基于非导引路径的AGV举升校正系统,其主要技术特点是:包括货物托盘、安装在AGV小车上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心的规则图形码读码器和电磁栅尺、安装在货物托盘下表面的规则图形码标签和磁钉,规则图形码定位控制器分别与规则图形码读码器和电磁栅尺相连接,规则图形码定位控制器对接收数据分析处理实现AGV小车对于托盘存放区以外货物托盘的位姿校正功能。本实用新型设计合理,实现AGV与货物托盘的对位功能,提高了AGV对于托盘存放区以外的任意随机位置的托盘举升过程中的自动化水平,解决了人工作业带来的工作量繁重,作业时间长的问题,减小了AGV相对于货物托盘的误差,保证了AGV运输的可靠性和稳定性。
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技术领域

[0001] 本实用新型属于AGV技术领域,尤其是一种基于非导引路径的AGV举升校正系统。背景技术

[0002] AGV是一种无人驾驶的全自动搬运车,可应用于智能仓储或智能停车场,其工作方式是:将货物放在托盘上,托盘放在指定位置的托盘存放区,托盘存放区为AGV导引路径上的一块指定区域,该指定区域中心的地面上敷设有二维码标签,当AGV托举货物之前,通过托盘存放区中心的二维码标签校正自身和托盘的位姿,当AGV到达目标点放下货物之前时,也同样是通过目标点地面中心的二维码标签校正货物存放的位姿。以上所述均为正常情况下的AGV的处理方法,但当出现意外情况,例如,当出现故障急停或托盘存放区尚未使用时,此时的托盘及其运载的货物很可能停放在一个没有二维码的随机位置上,怎样使得AGV在没有导引标签的情况下,按照规定的位姿正常地进入托盘入口并且在举升托盘之前自动完成AGV和托盘的位姿校正呢?传统作业模式是依靠人工目测的方法:相关人员钻到AGV小车下面,仰头目测AGV小车和托盘之间的位置误差和角度误差,然后,回到电脑操作台上,凭借记忆中的位姿误差数据在电脑操作台上手动输入校正命令和校正参数发送给AGV控制器,AGV小车执行控制器的命令,以此完成初始位姿的校正工作。此方法不足在于:采用人工校正的方法,工作量繁重、作业时间长。

发明内容

[0003] 本实用新型的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于非导引路径的AGV举升校正系统,用于解决依靠人工对位带来的工作量繁重、作业时间长等问题。

[0004] 本实用新型解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:

[0005] 一种基于非导引路径的AGV举升校正系统,包括货物托盘、安装在AGV小车上的规则图形码定位控制器、安装在AGV车体中心的规则图形码读码器和电磁栅尺、安装在货物托盘下表面的规则图形码标签和磁钉,规则图形码定位控制器分别与规则图形码读码器和电磁栅尺相连接,规则图形码读码器读取货物托盘上的规则图形码标签传送给规则图形码定位控制器,电磁栅尺检测货物托盘上的磁钉并将检测结果传送给规则图形码定位控制器,规则图形码定位控制器对接收数据分析处理实现AGV小车对于托盘存放区以外货物托盘的位姿校正功能。

[0006] 而且,所述的规则图形码标签为二维码标签,所述的规则图形码读码器为二维码

读码器。

[0007] 而且,所述的规则图形码读码器及电磁栅尺均安装在AGV车体中心的方形孔内且朝向货物托盘,电磁栅尺位于规则图形码读码器的四周。

[0008] 而且,所述的规则图形码标签设置在货物托盘底部的中心位置,所述的磁钉分布于规则图形码标签的四周,由磁钉围起的一个方形区域为视觉触发区。

[0009] 而且,所述的规则图形码定位控制器由微处理器、通信接口和AGV驱动模块连接构成,该微处理器通过通信接口分别与规则图形码读码器和电磁栅尺相连接实现数据采集功能,该微处理器与AGV驱动模块相连接实现对AGV的驱动控制功能。

[0010] 本实用新型的优点和积极效果是:

[0011] 本实用新型通过在货物托盘下表面中心安装规则码标签及磁钉并设置视觉图像触发区,在AGV小车中心安装规则图形码读码器和电磁栅尺并与规则图形码定位控制器连接,实现AGV与货物托盘的对位功能,提高了 AGV对于托盘存放区以外的任意随机位置的托盘举升过程中的自动化程度,解决了人工作业带来的工作量繁重,作业时间长的问题,减小了 AGV相对于货物托盘的误差,保证了 AGV运输的可靠性和稳定性。

附图说明

[0012] 图1为本实用新型的系统连接示意图;

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