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CN104837747B用于运输储存箱的机器人[caired.com-彩红网3D模型平面素材专利检索网站源码]

本发明涉及遥控车辆或机器人,以用于从储存系统中拾取储存箱。本发明的车辆或机器人包括:车辆主体,车辆主体进一步包括用于储存车辆驱动装置的第一部分和用于接收储存在储存系统内的储存立柱中的任何储存箱的第二部分;车辆提升装置,至少间接地连接至车辆主体以便将储存箱提升到第二部分内;与车辆主体连接的第一组车辆滚动装置,用于在使用期间允许车辆在储存系统内沿着第一方向(X)移动;以及与车辆主体连接的第二组车辆滚动装置,用于在使用期间允许车辆在储存系统内沿着第二方向(Y)移动。第二方向(Y)与第一方向(X)垂直。本发明的车辆特征在于,第二部分包括居中布置在车辆主体内的腔体。该腔体具有在使用期间朝向底层储存立柱的至少一个箱体接收开口。此外,这两组车辆滚动装置中的至少一组完全布置在车辆主体内。
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技术领域

[0001] 本发明涉及一种遥控车辆,以用于从本发明所述的储存系统中拾取储存箱。

[0002] 本发明还涉及一种使用本发明的车辆的储存系统。

背景技术

[0003] 已知一种用于从储存系统中拾取储存箱的遥控车辆。在W0 98/49075中提供了相 关现有技术储存系统的详细描述。而且,在挪威专利N〇3l7366中公开了适于这种储存系统 的现有技术车辆的细节。更具体地,现有技术储存系统具有包括储存箱的三维储存栅格,储 存箱彼此堆叠成某一高度。储存栅格通常被构造成由顶部轨道相互连接的铝立柱。多个遥 控车辆或机器人布置在顶部轨道上。每个车辆均装有升降机,以用于拾取、运载以及放置储 存在储存栅格内的箱体。

[0004]在图1和图2中分别示出了这种现有技术的储存系统和现有技术机器人。储存系统 3包括机器人1,该机器人被布置为在专用支撑轨道13上移动并且从位于箱体储存栅格15内 的储存立柱8中接收储存箱2。储存系统3包括专用箱体提升装置50和多个机器人1,该专用 箱体提升装置被布置为在箱体储存栅格I5的顶部高度处从机器人1中接收储存箱2,并且在 竖直方向上将储存箱2向下传送至输送站60。

[0005] 然而,在图1和图2中示出的现有技术机器人1在其操作期间存在的一些重要的缺 点。首先,机器人的特定设计防止进入储存系统中的所有可用储存立柱。此外,这个特定设 计可在储存箱的提升和运输期间引起不期望的高扭矩,从而产生潜在的不稳定性问题并且 明确限制了机器人的最大处理重量。由现有技术机器人设计引起的额外缺点在于:每种类 型的机器人仅可接受一种特定的箱体以及一种特定的箱体高度,以便确保充足的稳定性。 最后,在接收储存箱的部分的上部中的一体式辄状件(yoke) /垂悬件(overhang)不可避免 地使得在由轭状件悬挂的车辆提升装置执行的提升过程的最终阶段不期望地减少。

发明内容

[0006] 本发明的目的在于,解决或者至少大致减少上述缺点,g卩,提供一种这样一种车 辆/机器人,其具有更强的稳定性性能、更强的最大处理重量、在操作期间更有效地使用可 用空间、以及储存箱的耗时更少的提升和运输过程。

[0007]特别地,本发明涉及一种遥控车辆或机器人,用于从储存系统中拾取储存箱。本发 明的车辆或机器人包括:车辆主体,该车辆主体进一步包括第一部分和第二部分,第一部分 用于储存车辆驱动装置,第二部分用于接收储存在储存系统内的储存立柱中的任何储存 箱;车辆提升装置,该车辆提升装置至少间接地连接至车辆主体,以便将储存箱提升到第二 部分内;第一组车辆滚动装置,该第一组车辆滚动装置连接至车辆主体,以便在使用期间允 许车辆在储存系统内沿着第一方向〇〇移动;以及第二组车辆滚动装置,该第二组车辆滚动 装置连接至车辆主体,以便在使用期间允许车辆在储存系统内沿着第二方向⑺移动。第二 方向⑺与第一方向⑵垂直。

[0008]本发明的车辆特征在于,第二部分包括居中布置在车辆主体内的腔体。该腔体具 有在使用期间朝向底层储存立柱的至少一个箱体接收开口。此外,这两组车辆滚动装置中 的至少一组完全布置在车辆主体内。

[0009]为了允许储存箱容易地进入中央腔体内,该腔体的容积应大于旨在从储存系统中 拾取的最大储存箱。同样,至少一个箱体接收开口的至少一个的截面面积应大于与腔体开 口(多个腔体开口)平行的储存箱壁部的截面面积。

[0010]所述车辆还可包括移动装置,以用于车辆在第一方向(X)与第二方向(Y)之间改变 方向时可逆地且选择性地移动第一组车辆滚动装置或第二车辆滚动装置远离在储存系统 内的底层车辆支架。

[0011] 此外,在一个实施方式中,第一部分可相对于第二部分以这样的方式布置,该方式 为与底层车辆支架平行的车辆的截面偏离二次方形状。

[0012]在一个优选的实施方式中,在使用期间,车辆主体在第一方向〇〇覆盖小于或等于 一个中央储存立柱的横向截面区域,并且车辆主体在第二方向(Y)的覆盖多个中央储存立 柱的横向截面区域。在一个更具体的实例中,车辆主体在朝向第二方向00的两侧上延伸超 过中央储存立柱的横向截面区域,g卩,还覆盖相邻储存立柱的在第二方向⑺延伸的一些横 向截面区域。优选地,从中央储存立柱延伸的程度在这两侧上相等。在机器人到达允许拾取 储存箱的位置时,中央储存立柱被限定为直接位于机器人下方的储存立柱。

[0013]尤其为了允许具有很强的车辆稳定性,

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